日本千叶大学优化扑翼机器人控制算法 增强风扰环境下飞行稳定性

购车团购 2026-08-09 chy123 5781

盖世汽车讯 扑翼微型飞行器（Flapping-Wing Micro Aerial Vehicles，FW-MAVs）是一类受鸟类和昆虫飞行机制启发而设计的小型轻量化机器人。与依靠螺旋桨产生升力的传统无人机不同，这类机器人通过高速扑动机翼飞行，因此能够实现独特的飞行能力，例如像蜂鸟一样悬停，或像蜻蜓一样独立控制左右机翼。

凭借体积小、机动性强以及能够在狭小空间内作业等优势，这类机器人在未来的巡检、监测以及搜救等领域具有广阔的应用前景。然而，这类机器人的控制一直是一项挑战。由于FW-MAV依靠高速扑翼产生升力，因此极易受到阵风等外部扰动的影响。

据外媒报道，近日，日本千叶大学（Chiba University）工学研究生院特聘助理教授Abner Asignacion与该院Satoshi Suzuki博士共同研究了一款商用扑翼机器人（FW robot）的飞行动力学，以揭示限制其抗扰能力的关键因素。

相关研究成果发表于期刊《Control Engineering Practice》。

日本千叶大学优化扑翼机器人控制算法 增强风扰环境下飞行稳定性

错误方向上的初始运动

通过分析机器人的运动过程，研究人员发现，当机器人接收到沿某一水平方向移动的指令时，它会先短暂地朝相反方向移动，随后才修正至目标方向。这种现象被称为非最小相位特性（non-minimum-phase behavior）。